Motion-Control-Bibliothek

Mit den Bausteinen

der TwinCAT-PLC-Motion-Control-XFC-Bibliothek können die Zeitstempel der EtherCAT-Klemmen hochgenau erfasst und in entsprechende Achspositionen umgerechnet werden. Die digitale Eingangsklemme EL1252 erfasst schnelle binäre Steuersignale mit einer Auflösung von einer Nanosekunde. Mit dieser Technologie lassen sich Signalverläufe zeitlich exakt nachvollziehen und systemweit mit den EtherCAT-Distributed-Clocks in Beziehung setzen. Hiermit kann etwa die Speicherung der aktuellen Position (Latchen) an beliebigen Stellen im System erfolgen. Ein entsprechender Touchprobe-Baustein nach dem PLCopen-Standard steht in der Bibliothek zur Verfügung. Bisher konnte hochgenau nur direkt am Antrieb mit oft nur sehr wenigen Eingängen gelatcht werden. Dies kann nun mit der XFC-Bibliothek und den entsprechenden zeitstempelbasierten EtherCAT-Klemmen dezentral an einer beliebigen Stelle erfolgen. Das spart Verkabelungsaufwand und ermöglicht nahezu beliebig viele Latch-Eingänge.

Auf der anderen Seite kann man Achspositionen sehr einfach in wieder hochgenaue Zeiten umrechnen. Damit können hochgenaue Nockenschaltwerke realisiert werden. Die zeitstempelbasierten Digital-Ausgänge der EtherCAT-Klemmen EL2252 oder EL2262 können auch an beliebigen Stellen im Feldbus angeordnet werden. Für Nockenschaltwerke ist ebenfalls ein TwinCAT-PLC-Baustein nach PLCopen-Standard realisiert. Voraussetzung für die maximal erreichbare Genauigkeit ist die automatische Totzeitkompensation der Achsen, die ab TwinCAT 2.11 für EtherCat- und Sercos-Antriebe zur Verfügung steht. Nur mit Totzeitkompensation kann ein exakter Zusammenhang zwischen Zeit und Position hergestellt werden. st

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